Защита отказа дроссельного газа
- Начиная с версии ArduCopter 3.0 и выше APM имеет четыре вида защиты: газа, батареи, GPS и наземной станции управления.
- Только защита от потери сигнала GPS включена по умолчанию.
- Ссылка на срабатывание защиты от пропажи : низкого уровня заряда батареи, потеря фиксации спутников GPS, потеря контакта с наземной станцией.
Когда она будет срабатывать и что произойдет
Если защита включена и настроена правильно, отказ дросельного газа сработает, если :
- Ваш квадрокоптер выходит из зоны действия радиоуправления.
- Вы выключаете аппааратуру с передатчиком.
- Ваш приемник по непонятной причине теряет связь.
- Сигнал 3-го канала из приемника пропадает (это канал дроссельного газа). (Примечание: Это поведение зависит от версии вашего PPM энкодера. Большинство пользователей имеют последнюю версию прошивки энкодера, но если у вас старый полетный контроллер, используйте инструкции по обновлению прошивки энкодера здесь APM2.X .)
- PPM энкодер полетного контроллера ArduPilot не обновляет значения в течении 2 секунд (очень маловероятно). Энкодер это маленькая микросхема на плате полетного контроллера APM , есдинственная функция которой состоит в чтении радиосигналов от приемника и отправкой их в центральный процессор APM.
Когда сработает защита отказа дроссельной заслонки газа произойдёт одно из следуюх событий:
- Постановку на охрану двигателей (disarm) - если вы в режиме стабилизации стабилизации или Arcro и ваш дроссельный газ установлен в ноль.
- RTL - если у вас есть фиксация спутников GPS и квадрокоптер дальше 2 метров от вашего исходного положения
- Land - если у вас нет фиксации спутников GPS или квадрокоптер находиться в педелах 2 метров от дома, когда сработали команды защиты отказа
- Продолжение с миссией - если вы находитесь в режиме AUTO и установите режим FAILSAFE на "Enabled_continue_in_auto_mode".
- Если защита от отказа отключается (заслонка дроссельного газа подымается обратно выше 975 PWM/ШИМ) квадрокоптер останется в текущем режиме полета. Это не означает автоматический возврат в режим полета, который был активен до срабатывания защиты отказа (failsafe). Это означает, что если вы летите в режиме стабилизации и когда срабатывается защита отказа по газу - это приводит к тому, что режим полета меняется на RTL или LAND и если вы ходите взять управление над квадрокоптером вам необходимо изменить полетный режим на переключателе в другое положение , а затем обратно в режим стабилизации.
Настройка приемника и полетного контроллера
Настройки приемника:
- Каждый производитель передатчиков и приемников имеют свои методы создания защиты отказа, но не все очень дешевые бренды позволяют установить защиту на отказ. Пожалуйста , обратитесь к руководству пользователя вашего передатчика для подробной информации о том, как включить защиту отказа (Failsafe). Ниже приведены видео показывающее настройку:
Futaba T7C передатчик с R617FS или TFR4-B приемником:
FlySky 9 канальный передатчик с FrSky D4R-II приемником:
- Вы должны настроить канал газа (3 канал) так, что бы он был ниже нормального диапазона (в идеале наже 975), когда вы отключаете передатчик, а в идеале все другие каналы должны оставаться на своей последней позиции или перейти на 50% показание сигнала
- Что бы понять какой уровень вашего дроссельного канала устанавливается при потери радиосвязи подключите ваш полетный контроллер Ardupilot Mega к Mission Planner и проверьте в разделе Software -> FailSafe.
Настройка полетного контроллера ArduPilot Mega:
C отключенным Lipo аккумулятором подключите ваш полетный контроллер к Mission Planner и перейдите в раздел Software -> Failsafe
Установите параметры FAILSAFE на "Enabled_always_RTL" или "Enabled_continue_in_auto_mode", если вы ожидаете , что квадрокоптер будет выполнять миссию дальше (которая как правило не рекомендуется)
Отрегулируйте значение FS PWM:
- по крайней мере на 10 ШИМ выше, чем ШИМ значение 3 канала, когда ваш передатчик выключен
- по крайней мере на 10 ШИМ ниже, чем ШИМ значение 3 канала, когда ваш передатчик включен и газ на нуле
- выше 910
Тестирование корректной работы срабатывания защиты дроссельного газа
Вы можете проверить срабатывание защиты отказа выполнив следующие тесты с APM. Подключите Mission Planner c сопощью USB кабеля или телеметрической связью. Вы можете провести испытания без LiPo батареи, но если вы её подключите - следует сначала удалить пропеллеры.
Тест № 1: поможем сделать падение канала газа при потери радиосвязи
Убедитесь, что ваш радиопередатчик аппаратуры включен и подключен с газом на нуле в режиме полета стабилизации
Значение PWM дроссельной заслонки (3 канала) должно быть примерно как в первом рисунке ниже. Это значение может быть выше или ниже, но это определенно должно быть не менее 10 PWM выше, чем значение в области PWM FS
Выключите передатчик и показание значении дросельной заслонки PWM должна снизиться ниже по крайней мере ниже на 10 PWM чем значение PWM FS, как во втором рисунке ниже
Тест № 2: обеспечение постановки на охрану двигателей (disarm) в режиме стабилизации или Acro с дросселем газа в нуле
Переключитесь в режим стабилизации , снимите с охраны свои двигатели (arming) но сохраняйте уровень газа на нуле. Выключите передатчик. Двигатели должны немедленно встать на охрану (disarm) (красный светодиод на плате полетного контроллера начнет мигать, постановка на охрану будет отображаться на экране ПО Mission Planner)
Тест № 3: обеспечение изменения полетного режима до RTL или Land, когда дроссель ниже нуля
Переключитесь в режим стабилизации , вооружите свои двигатели и поднимите дроссельный газ до середины. Выключите передатчик. Полетный режим должен перейти на RTL, если у вас есть фиксация по спутникам или режим Land , если вы не имеете фиксацию по спутникам GPS. (режим полета и состоянии фиксации спутников можно увидеть в экране ПО Missio Planner)
Тест № 4: взять контроль после срабатывания защиты отказа газа
продолжение следует...
