Защит отказа и ошибоки GPS
Как уже упоминалась на главной странице защиты отказа GPS . Защита отказа сработает, если фиксация по спутникам GPS пропадет или будут "глюки" позиции в течении 5 секунд, пока квадрокоптер находиться в режиме, который требует GPS (RTL, Auto, Loiter, Circle, Position, Guided или Drift). Защита отказа GPS может быть установлена переходом в режим посадки (Land) или удержанием высоты (AltHold) (в прошивке ArduCopter 3.1 и выше), так что вы можете вернуть ручное управление.
Без обновление информации от GPS инерционные датчики позволяют приблизительно 10 сенунт предоставлять точную информацию о положении, но после этого дрейф горизонального положения становиться настолько большим, что горизонтальная позиция не может быть обеспечена. На данный момент, если вы до сих пор управляете по радио, рекомендуется вернуть контроль с помошью режима Stabilizem, Acro или AltHold как можно скорее.
Защита глюка GPS
Прошивка ArduCopter 3.1 и выше включает защиту от глюков GPS, которая может предупредить пилота о плохой позиции GPS и вызвать "защиту отказа" (failsafe) и уменьшить случаи улета. Другие ошибки будут обнаружены путем сравнения каждого нового обновления местоположния полученых от GPS с положением проецируемого из предыдущего положения обновления и скорости. Новое положение принимается как "хорошее" , если:
- Две позиции находятся в пределах GPSGLITCH_RADIUS (по умолчанию 5 метров)
- Новая позиция находиться в радиусе, который 10м/с/с (GLITCH_ACCEL) * dt * dt ; Где "dt" - разница во времени между двумя образцами
Во время сбоев на главное экране наземной станции (HUD) будет написано "Bad Glitch"
Техническип предпосылки и рекомендации по безопасности:
Система навигации GPS не предназначена в качестве основной системы навигации и сигналов отсева или неточных позиций (так называемые "глюки") происходят время от времени, даже при ясном небе.
Особенно важно избежать полеты внутри помещений, между зданий, горами или во дворах из-за отражения GPS сигнала которые приводят к большим ошибкам GPS. Для избежания ошибок позиционирования летайте под чистым небом.
Для получения хороших результатов и безопасности рекомендуется , что бы вы проверили качество сигнала GPS и бюллетеней для вашего региона перед вылетом. Проверьте эти разделы для конкретной информации GPS:
site 1 site 2SBAS (Спутниковая система функционального дополнения):
Если один или несколько спутников SBAS находятся в вашем регионе и покрывают вас (WAAS, EGNOS, MSAS ...)? то ваш приемник GPS получит больше точности и как правило с гарантированной точностью 7.6 метров. Еще одна функция SBAS является отчетность целостности: ваш приемник GPS должен быть предупрежден о дефекте целостности системы GPS в 6.2 секунды. Что бы это сработало SBAS должна быть включена в приемнике GPS.
Получение SBAS завершается (DGPS fix) через несколько минут после получения 3D Fix (фиксации спутников). Если вы хотите получить выгоду от этого (лучшую точность и обнаружение) вы должны подождать от 3 до 10 минут перед вылетом. Функция GPS горячего старта (быстрое получение фиксации за пару секунд) не работает для SBAS поправок. Таким образом вы должны будете ждать несколько минут по новой после включения GPS и фиксации спутников (3d fix) для получения 3D+DGPS, где (3d fix) занимает несколько секунд.
SBAS геостационарные спутники часто низко над горизонтом, поэтому они не всегда винды до взлета. Это может объяснить почему точность RTL режима может быть изменена в результате коррекции SBAS (DGPS fix) , которые применяются только через несколько минут после взлета.
В местах, где спутники SBAS отсуствтвуют или очень далеко лучше полностью отключить SBAS корректировки. Это позволит вам сэкономить GPS ресурсы процессора, кохранить пру корреляторов и избежать возможного прыжка в положении при попытке получить слабые или противоречные данные SBAS спутников.
SBAS не поможет для:
- очень возмущенную атмосферу, вызывающую задержки сигнала
- задержки сигнала при отражении от зданий и гор
Симулятор инструмента для хорошей SBAS (EGNOS)
