Простая защита от улета / GeoFence
Обзор
Начиная с версии ArduCopter 3.0.1 и выше - разработчики включили простую "консервную банку" в виде виртуального забора , который будет пытаться остановить квадрокоптер, если он улетает за указанные пределы переведя его в режим RTL. Максимальный радиус, высоту и поведение квадрокоптера можно настроить с помощью Mission Planner
Если аппарат уходит за пределы этих границ - он переходит в режим RTL или Land. Если он пересечет установленный забор то будет возведен новый резервный в 20 метрах от последнего (или вверх). Если квадрокоптер нарушает и этот резервный забор (например он не правильно настроен или пилот берет на себя управление но не в состоянии довести квадрокоптер обратно до дома) он снова будет переключен в режим RTL (и еще создаст дальше дополнительный резервный забор 20м).
Если квадрокоптер в конечном итоге отлетит более 100 метров от настроенного растояния забора , он переключится в режим LAND. Идея в том, что очевидно невозможно вернуть его домой и лучше просто посадить его на землю. Пилот может вернуть себе управление над переключением режимов полета. Как и в предыдущих ограждениях, другое возведено в 20 метрах - будет снова переключать квадрокоптер на посадку , если он по прежнему далеко от дома.
Включение виртуального забора (Fence) в Mission Planner
Забор может быть настроен следущими действиями:
- Подключите APM к Mission Planner
- Перейдите в раздел Software -> GeoFence
- Нажмите кнопку "Enable"
- Оставьте "Type", как "Altitude и Circle" (если вы не хотите ограничиться высотой или только кругом - в этом случае выберите "Altitude" или "Circle"
- Оставьте Action как "RTL или Land"
- Установите "Max Alt" до предела высоты которую вы хотите (в метрах)
- Установите "Max Radius" до максимального растояния от дома (как правило точки старта) которую вы ходитет (в метрах). Как правило, это не менее 50 метров
Включение забора с помощью 7 или 8 каннала
Это необязательно, но для настройки включения или отключнения забора, если вы хотите контролировать аппарат переключением выполните следующие действия:
- В ПО Mission Planner -> APM ArduCopter PIDS установите на 7 или 8 канал значение "Fence"
- Переведением переключателя на аппаратуре в высокое положение (т.е. PWM/ШИМ больше 1800) включит "забор", а низкое положение (ниже 1800) отключит его.
Предупреждения:
- Минимальный рекомендуемый радиус забора 30 метров.
- Для достижения наилучших результатов убедитесь, что RTL работает на вашем квадрокоптера.
- При включенном "заборе" предполетная проверка (pre-arm check) проверяет фиксацию по спутником GPS квадрокоптера, перед снятием с охраны (arming).
- Если у GPS отключена защита отказа (failsafe disable) и включен забор и вы теряете фиксацию по спутникам (3d fix) во время полета - забор будет отключен.
- Если у GPS включена защита отказа (failsafe enable) и включен забор (GeoFence enabled) и вы потеряли фиксацию по спутникам GPS во время полета - квадрокоптер переключиться в режим посадки (LAND) потому , что мы больше не знаем позицию аппарата и мы хотим быть уверены, что квадрокоптер никогда не путешествует далеко за пределами забора. Это поведение произойдёт независимот от режима полета. Если команда посадки (Land) не требуется - пилот может вернуть контроль перемещая переключатель режимов полета.
- Резервные заборы создаются в 20 метрах от предыдущего нарушенного забора исходя из положения квадрокоптера. Это означает, что если вы решите переопределить забор у вас будет не больше 20 метров, что бы восстановить контроль над квадрокоптером, прежде чем он переключится в режим RTL или Land снова. Если вы действительно хотите переопределить забор вы должны быть готовы, что бы переключить режим полета дважды или же настроить включение и выключение забора.
