Парашют
На видеот от Henry's DIYDrones обсуждение, которые привели к добавлении этой функции в Arducopter .
Конфигурация Arducopter 3,2 на полетном контроллере Pixhawk добавлена поддержка ручного и автоматического выпуска парашюта. Эта страница описывает настройку. Эта функция все еще является экспериментальной и следует использовать с осторожностью.
Что вам понадобится
Достаточно большой парашют, чтобы замедлить падение вашего квадрокоптера в приемлемой спуск менее 5м / с. Рекомендуемые производители:
Спусковой механизм парашюта вызывается путем ШИМ сигнала (PWM signal) (как сервоприводы)
Подключение к Pixhawk
Механизм раскрытия парашюта может быть вызван срабатыванием Relay или получением PWM сигнала (как у сервоприводов), но из-за проблемы выхода сигнала на Relay pin в момент вклчения квадрокоптера мы рекомендуем использовать PWM, в часности любой выход Pixhawk AUX OUT
Настройка парашюта через Mission Planner
Что бы настроить выброс парашюта пожалуйста сначала соеденитесь Mission Planner и откройте страницу Config / Tuning - Full List Parametr и установите следующие параметры:
- CHUTE_ENABLE = "1"
- CHUTE_TYPE = "10" чтобы выбросить сервоприводом
- CHUTE_SERVO_ON должен быть установлен в положение сервопривода, необходимого, чтобы выпустить парашют
- CHUTE_SERVO_OFF должно быть "закрытым" положением сервопривода.
- RC9_FUNCTION = "27". RC9 относится к Pixhawk AUX на OUT 1. Для использования AUX OUT2 используйте RC10_FUNCTION со значением "27" и т.д.
Настройка 7-го канала для ручного разворачивания парашюта в настройках Mission Planner
Когда срабатывает парашют?
Когда функция "Crash Check" определяет, что квадрокоптер / самолет потерял контроль высоты и начал падать, двигатели будут остановлены и парашут сработает автоматически. Все это должно происходить 2 полные секунды проверки функции "crash check" , что бы вызвать срабатывание парашютом вместе с :
- Двигатели должны быть сняты с охраны
- Дросельная заслонка со стороны пилота (ручка газа на пульте) должна находиться в полностью нижнем положении (или вызвано срабатываением отказа по газу означая недоступность команд от пилота)
- Квадрокоптер находиться в полетнос режиме отличном от FLIP или ACRO
- Наклоны (по тангажу и крену) квадрокоптера составляют не более 20 градусов от горизонтального положения (требуется уточнить поведение при более 20 градусов)
- Датчик высоты (барометр) показывает падение квадрокоптера со скоростью более 5 метров в секунду
- Квадрокоптер находиться выше высоты CHUTE_ALT_MIN
Тестирование спускового механизма парашюта
В зависимости от опасности механизмов выпуска парашюта вы должны позаботиться о безприпядственном высвобождении парашюта минуя пропеллеры
Чтобы проверить ручное развертывание:
- Установите параметр CHUTE_ALT_MIN равное нулю, тем самым отключив проверку минимальной высоты
- Снимите с охраны квадрокоптер в режиме стабилизации и подымите выше минимума ручку дросселя на пульте
- Переведите переключатель 7-го канала в верхнее положение
Вы дожны увидеть остановку двигателей и движение сервопривода парашюта и если у вас имеется телеметрия, то появится сообщение "Parachute: Released!" на HUD экране Mission Planner
Чтобы проверить автоматическое развертывание парашюта:
- Установите параметр CHUTE_ALT_MIN равным нулю, что бы отключить проверку минимальной высоты
- Снимите с охраны квадрокоптер и в режиме стабилизации поднимите выше минимума дроссельную заслонку на пульте
- так или иначе наклоните квадрокоптер по крайней мере до 20 градусов от горизонта (требуется уточниь это поведение при более 20 градусов)
Через две секунды двигатели должны остановиться , а сервопривод парашута будет двигаться и если у вас есть телеметрия, то на экране Mission Planner экрана HUD появится сообшение "Parachute: Released!"
После завершения теста, верните CHUTE_ALT_MIN к заданной высоте (по умолчанию 10 м)
