Гашения вибрации и изоляция полетного контроллера APM
Почему важно гашение колебаний:
- На плате APM есть акселерометры, которые чувствительны к вибрациям.
- Прошивка APM: квадрокоптер сочетает в себе данные из этих акселерометров с барометром и данных GPS для расчета и оценки своей позиции.
- Оценка этой позиции имеет решающее значение, когда используется режимы: AltHold, Loiter, RTL, Guided и AUTO
- При сильной вибрации, оценка данных может быть искажена и может привести к очень плохим поведением в этих режимах (квадрокоптер становиться нервным).
Измерте свои уровни вибрации:
- Вибрация должна быть менее 0,3 G в X и Y осей и менее 0,5 G в оси Z.
- Вы должны стремиться, чтобы получить +/- 1/10 G по всем осям, и постараться добиться этого.
- Пожалуйста, обратитесь к вики странице измерения вибраций , что бы понять, что они находятся в допустимых значениях
Проверьте двигатели на раме, пропеллеры и их соеденители:
У квадрокоптеров в основном вибрация идет от моторов и пропеллеров, которую можно значительно уменьшить:
- Рама , особенно её лучи являются основной причиной асинхронной вибрации, поэтому лучи должны быть как можно жесткими
- Рамы квадрокоптеров DJI и их хороших клонов имеют достаточно жесткие лучи.
- Лучи из Carbon fiber (углеродного волокна) имеют достаточно хорошие характеристики.
- Более тяжелые алюминиевые квадрокоптеры, как Arducopter, являются гибкими, более дешевые китайские - часто нет.
- Большинство коммерческих квадрокоптеров имеют литьевой экзоскелет или лучи, такие как IRIS или Phantom являются достаточно жесткими.
- Дешевые, легкие рамы, как правило, чтобы продемонстрировать более высокое качество сильно и тяжело загружают квадракоптер ("Flexi" он получает).
- Мотор на раме и луч рамы должны быть безопасными и гибкими (иногда это проблема для карбоновых лучей).
- Двигатели должны работать бесперебойно (подшипники должны быть не изношенных и у них не должен быть "визг").
- Пропеллерные переходники, соединяющие винты для двигателей должны быть концентрическими и очень прямыми.
- Винты должны быть полностью сбалансированы с помощью хорошей балансировки
- Балансированный двигатель (или очень хорошо сбалансированный двигатель, как T-Motor) может иметь большое влияние.
- Не правильные винты, которые не хорошо подобраны к раме и весу или не имеющие тот же тип вращения CCW и CW.
- Получите хорошие пропеллеры, новые APC винты являются хорошим выбором, как часто GemFan carbon пропеллеры.
- Carbon Fiber пропеллеры лучше, но основной компанией был Graupner ушедшей из бизнеса, теперь дешевые пропеллеры Carbon Fiber являются проблемой.
- Carbon fiber пропеллеры дорогие, жесткие, сильные и острые, как бритва - они являются одной из основных угрозой безопасности.
- Большие медленные пропеллеры, безусловно, вызывают более сильную вибрацию чем мелкие и быстрые, но большие медленные пропеллеры намного эффективные.
- Крупные, медленные пропеллеры также делают раму гибкой, поскольку двигатели будут крутить пропеллеры по оси.
- Если вы действительно хотите оптимизировать все вышеперечисленные характеристики, ваш полетный контроллер скорее всего нужно изолировать от вибрации.
Изолируйте APM от рамы:
- Двусторонняя лента или липучки традиционно используется для крепления APM/PX4 к раме.
- Во многих случаях лента или пена Velcro не обеспечивает адекватной виброизоляции, потому что масса контроллера полета на борту настолько мала.
- Есть четыре возможных альтернатив, которые были протестированы и показали лучшие результаты:
Du-Bro пена
- 1/4" Du-Bro пены можно приобрести непосредственно у розничных торговцев радиоуправляемых моделей
- Использование Krazy Glue (или эквивалент), чтобы прикрепить пену на один из уровней рамки.
- Затем клей на нижнюю часть корпуса (APM/PX4, содержащий APM/PX4 конечно) непосредственно к пене.
- Клееный по методу Foam означает, что будет трудно удалить полетный контроллер.
- Вы можете приобрести дополнительный чехол или детали рамы , чтобы позволить вам установить полетный контроллер между рамами или использовать один из других методов.
- APM 2.5 и 2.6 можно отвинтить от верхней крышки и проклеить заднюю крышку.
Гелевые подушечки
1Положите виброгасящие гелевые подушечки (1 см ~ 2 см) на каждом угле полетного контроллера. Возможные гели включают в себя:
- Kyosho Zeal Gel Tape вероятно, самым лучшим решением, теперь в наличии на Amazon, E-Bay.
- USA Силиконовый гель лента и колодки (V10Z62MGT5 лента рекомендуется)
- United Kingdom Silicone Gel Tape, Pads и втулки
- Moon Gel Pads (также доступны в музыкальных магазинах). Внимание: Moon Gel показал провал в тепле выше 100 градусов по Фаренгейту, так что его следует использовать с осторожностью.
2. Закрепите на плату (~ 1 см) в ширину липучку подпорный ремешок или резинку. Будьте осторожны, что ремень не удержит так надежно, это мешает затуханиям колодки. Рассмотрите вопрос о создании слоя мягкой пены между ремнем и полетным контроллером.
Рама F330 с Kyosho Zeal Pads
