Обновление прошивки ArduCopter 3.2 от 25.11.2014
После нескольких месяцев свершился релиз новой проишвки, которая претерпела значительное изменения, которые коснулись:
Arducopter 3.2 (известная еще как APM:Copter) была выпущена как версия по умолчанию в замен 3.1.5. Это тот же вариант, что мы предлагали узкому кругу пользователей две недели назад для проверки. Если вы желаете использовать версию 3.1.5 дальше , вы можете её загрузить через "Pick previous firmware" в ПО Mission Planner.
Полный список изменений доступен на гитхабе, но вот основные моменты:
Улучшеные полетные режимы:
- Режим PosHold: по аналогии с Loiter, но с прямой реакцией на команды пилота репозиционирования
- Режим ACRO: улученая обработка вращения EXPO (для более быстрого вращения)
- Режим Drift: теперь использует помощь дросельной заслонки (как в режиме AltHold)
- Плавные переходы между полетными режимами (т.е. когда вход в RTL или Loiter на высоких скоростях движения квадрокоптера)
Улучшение Миссий и исправления:
- Более огибаемые точки - Spline Waypoint
- Исправление Do_Jump, Conditional_Distance, Conditional_Delay
- Do_Set_ROI теперь сохраняется на протяжении всех точек
- Condition_Yaw принимает относительное носовое направление (т.е. текущий курс + 20)
- Сброс горизонтальной точки позиционирования при взлете в режме AUTO, что бы избежать неадекватного поведения во время дрейфа GPS
- Ралли точки теперь только в Pixhawk
Новые датчики:
- Lidar-Lite Range Finder, SF02, MaxBotix I2C sonar and Analog sonar (который отсуствует для Pixhawk)
- EPM Gripper - магнитная держалка груза, удобна при доставке и сцепки
Особенности безопасности:
- EKF/DCM проверка будет переключаться в режим LAND, если головное положение более 60 градусо за 1 секунду
- Добавление обнаружение глюка датчика барометра
- Pre-arm (предвзлетная) проверка успешности калибровки гироскопа
- Pre-arm (предвзлетная) проверка внутренних и внешних датчиков : гироскопа, акселерометра и компаса между собой (для Pixhawk)
- Поддержка парашюта (только Pixhawk)
- Обратная связь с пилотом когда идет взлет в режиме AltHold, Loiter, PosHold (т.е. моторы слабо крутятся , когда дросель поднят)
- EKF (новая система оценки высоты и положения используется только для справки в этом выпуске)
Исправление багов:
- Pixhawk GPS драйвер мог быть переполнен и приводить к пропуску сообщений GPS положения
- Pixhawl i2c ошибка, которая могла заморозить данные, когда много по ней помех (шума)
Известные проблемы и предупреждения:
- Владельцам Pixhawk при обновлении этой прошивки требуется произвести перекалибровку компасов
- Полетный режим PosHold не будет отображаться на экране Mission Planner если она (программа) старой версии, пожалуйста обновите Mission Planner
- Алгоритм обнаружение посадки стал более строгим, теперь при посадке в режимах RTL и AUTO потребуется больше времени для постановки на охрану (disarm)
- Если у вас достаточно мощный квадрокоптер (когда соотношение суммы тяги двигателей больше чем в два раза веса самого квадрокоптера) вам необходимо THR_MID установить как нужно иначе из-за "обратной связи с пилотом" поднимает газ на половину значения THR_MID (cм. выше)
- Вектор прохождения точки может заставлять дергаться квадрокоптер, если WPNAV_SPEED больше 500
- Прекращена (убрана) поддержка NMEA и SIRF GPS для плат ArduPilot (высвобождение места)
- Прекращена (убрана) поддержка Sonar для мультикоптеров на APM version 1 и Традиционных вертолетах на APM v1 и APM v2 (Для высвобождения места под другой код)
