Изменения прошивки ArduCopter 3.1.х для конфигурации квадрокоптер для APM 2.6 (2.5)
После нескольких месяцев тестирования ArduCopter 3.1, наконец, она доступна в Planner Миссия и GitHub .
Предупреждение № 1: Моторы будут вращаться (медленно) по умолчанию, как только квадрокоптер будет снят с охраны (arming)! Вы можете поменять эту функцию, установив параметр MOT_SPIN_ARMED в ноль.
Предупреждение № 2: если вы видите "Bad Gyro" на данных телеметрии то у вас скорее всего сгорел регулятор напряжения 3.3V .
Предупреждение № 3: если вы используете датчик гидролокатора (SONAR) установите параметр SONAR_GAIN до 0,8 или ниже
Основными улучшения по сравнению с ArduCopter 3.0.1 являются (полный список здесь ):
- поддержка контроллера Pixhawk
- автонастройки (autotune) крена (Roll) и тангажа (Pitch) (Леонард / Рэнди)
- Новый режим Дрифт (Drift) (Джейсон)
- Улучшенный Acro и новый режим Спорт (Sport) (Леонард)
- Снятие с охраны (Arming), Взлет (Take-off), Cлоняться по земле (Land in Loiter) или удержание высоты (AltHold)
- классические вертолеты (TradHeli) улучшения (Роб) в том числе:
- поддержка прямого привода хвостового ротора
- более гладкий разгон главного ротора
- уменьшается "коллектив" для лучшего контроля в режиме стабилизации (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX ПАРАМЕТРЫ)
- 7. Поддержка SingleCopter (Билл Кинг)
- 8. Повышение производительности режима Alt-Hold для Hexa & Octacopters
- 9. Улучшения безопасности:
- а) обнаружения внезапного отказа GPS (Рэнди)
- б) Двигатели вращаются, когда снята охрана (armed) (Джонатан Challinger)
- в) Обнаружение крушения - выключаются двигатели, если аппарат перевернулся на 2secs
- г) Срабатывания защиты (FailSafe) - (вернуться на точку старта) RTL вместо LAND (посадки), обнаружение отказа GPS - переход в режим AltHold (удержание высоты) вместо LAND (посадка)
- е) больше предварительных проверок (pre-arm) - добавление проверки инерциальной скорости
- 10. Исправления:
- а) Датчик Optical Flow (оптического потока) снова работает (хотя производительность все еще не велика, потому что не интегрирована с инерциальной навигацией)
- б) работа ROI (область слежения) (используйте команду DO_SET_ROI)
Как обновить:
Выберите Initial Setup в Mission Planner , кликните по Firmware. Номера версий должны появиться как "ArduCopter-3.1", а затем нажмите соответствующий значок конфигурации и прошивка обновиться, как обычно.
Отдельное спасибо Марко и многим бета-тестерам ArduCopter 3.0.1 ветки, которые ставят свои аппараты в опасность во время тестирования этой новой версии и находят много проблем, которые вы не должны испытать!
