Изменения прошивки ArduCopter 3.0.х для конфигурации квадрокоптер для APM 2.6 (2.5)
Форум позволяет разработчикам отвечать на Ваши вопросы, а также позволяет исследовать аналогичные ситуации. Пожалуйста, выберите подфорум, который наиболее вам подходит для вики-страницы и вопросов, которые вам интересны.
ArduCopter 3.0.1 готов для широкого использования. Был выпущен и теперь доступен в Mission Planner (раздел прошивка) другие ссылки:: firmware.diydrones.com , GitHub и новой Downloads Area .
Предупреждение № 1: калибровка компаса и снижения помех является гораздо важным, чем с 2.9.1b
Предупреждение # 2: GPS сбои могут вызвать внезапные и агрессивные изменения позиций в режиме LOITER (слоняться/замри). Вы можете уменьшить LOITER (слоняться) PID P до 0,2 (с 1,0), чтобы уменьшить агрессивность (см. рисунок ниже, где этот пункт можно найти в Mission Planner).
Предупреждение # 3: Оптический датчик Optical Flow не поддерживается, но вернется в следующей прошивке (AC-3.0.2 или AC-3.1.0).
Предупреждение № 4: LOITER (слоняясь) по сторонам не удерживается высота. Эта ошибка будет исправлена в AC-3.0.2.
Предупреждение № 5: Эта версия прошивки мало протестированна для традиционных вертолетах.
Улучшения по сравнению с 2.9.1b включают в себя:
- Инерциальная навигация для режима LOITER (слоняться) и Auto дает более точное управление (Рэнди, Леонард , JonathanC ).
- 3D навигационный контроль реализован следующим образом: прямые линии во всех измерениях между путевыми точками ( Leonard , Рэнди)
- Параметры : WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN, WPNAV_ACCEL позволяют настроить скорость и ускорение в ходе маршрута
- "Compassmot" для компенсации помех на компас с полетного контроллера, моторов, регуляторов скорости (ESC) и батареи. (Рэнди, JonathanC ) (Настройка видео здесь )
- Улучшения безопасности:
- простая форма (виртуального забора) Geo Fence
- предварительная проверка проверяет все калибровки перед снятием с охраны (arming) (можно отключить, установив ARMING_CHECK к нулю). (Видео описание здесь )
- безотказный (failsafe) GPS - переключается на режим LAND (посадка), если GPS теряется в течение 5 секунд
- улучшения стабильности, чтобы остановить быстрые подъемы в очень мощных и тюнингованых вертолетах
- Улучшения режима Круг (CIRCLE) включает режим "Панорама", когда CIRCLE_RADIUS установлен в ноль (Рэнди, Леонард )
- Параметр SONAR_GAIN добавлен, чтобы позволить более лучше настраивать отслеживания поверхности гидролокатора
- CH8 вспомогательный переключатель (те же функции, как CH7)
- работает на PX4 (некоторые незначительные особенности еще не доступен) ( картридж , путь )
Как обновить:
- 1. Убедитесь, что вы используете Planner Миссия 1.2.59 или новее (получить его здесь )
- 2. Нажмите на Initial Setup в Mission Planner, выберите раздел Firmware. Номер версии должен появиться как "ArduCopter-3.0.1", а затем нажмите соответствующий значок рамы, и он должен обновить как обычно.
- 3. Уменьшить LOITER (слоняться) и Alt Hold (Держать высоту) PIDs, если были изменены их значения от значений по умолчанию. Измененные значения PID для APM можно увидеть на изображении ниже.
- 4. Информация: если вы приобрели APM до марта 2013 года, обновить PPM энкодер до последней версии. (инструкции здесь ).
- 5. Попробуйте новую версию сначала в режиме Stabilize (стабилизация), а затем Alt-Hold (удержание высоты), потом LOITER (слонятся) и наконец RTL (Возврат на точку старта) и Авто.
Примечание: параметры Nav были объединены с LOITER (слоняться) так что не беспокойтесь, если вы их не найдете.
Отдельное спасибо Марко , DaveC и остальным бета-тестерам своих квадрокоптеров на период тестирования.
Все отзывы приветствуются. Пожалуйста, поставьте Ваши вопросы, комментарии (хорошие и плохие!) Ниже.
Добавил Крейг:Пожалуйста, посмотрите видео Рэнди по настройке и полетам квадрокоптера ArduCopter 3.0, прежде чем идти летать. Они отличные!
3DR Quad Set-Up Предложения http://www.youtube.com/watch?v=33Tl_rjhQEE
AC 3.0 "Живой" Компас Калибровка http://www.youtube.com/watch?v=DmsueBS0J3E
AC 3.0 CompassMot Настройка http://www.youtube.com/watch?v=0vZoPZjqMI4
AC 3.0 Проверка перед взлетом http://www.youtube.com/watch?v=gZ3H2eLmStI
AC 3.0 "Забор" зона для полета http://www.youtube.com/watch?v=HDnGdo54o-4
AC 3.0 Предполетные проверки http://www.youtube.com/watch?v=NOQPrTdrQJM
