Режим полета "Круг"
Когда вы переходите в режим полета Circle аппапаи начинает летать в радиусе 10 метров с головным направлением носа указанному в центр круга.
Радиус окружности можно установить через параметр CIRCLE_RADIUS. Единица устанавливается в метрах. Установка этого параметра в ноль позволит квадрокоптеру просто остаться на месте я медленно вращаться (полезно для панорамных снимков)
Скорость аппарата (градусы в секунду) можно установить с помощью параметра CIRCLE_RATE. Положительное значение заставит вращаться его по часовой стрелке, а отрицательное - против часовой стрелки. Параметр WPNAV_ACCEL позволяет задать горизонтальное ускорение, которое позволит достичь желаемого коэффициента ускорения по направлению к центру.
Пилот не имеет никакого контроля наклона по крену и тангажу, но можно изменить высоту ручкой газа, как в режиме AltHold и Loiter.
Пилот может управлять поворотами носа аппарата, но автопилот не будет возвращать контроль, пока режим не будет снова включен.
Комманда LOITER_TURNS в полетном режиме миссии "полета по точкам" (она же режим AUTO) вызывает режим Circle во время миссии.
