Установка среднего газа дросселя
Если ваш квадрокоптер слишком мощный или слишком слабый на взлет и не умещается в пределах 40-60% стика газа - это может быть нормально, если вы используете полетный режим стабилизации (Stabilize), но это может привести к печальным последствиям, если вы перейдете на другие режимы такие , как AltHold, Loiter - где за пределами газа в 40-60% мертвой зоны будут расцениваться , что вы хотите подняться или опуститься.
Поэтому хорошим тоном будет регулирование параметра среднего газа дроселя (так же известного как THR_MID) что бы стик зага в среднем положении был примерно 50% газа и заставлял квадрокоптер немного висеть в воздухе.
Следуйте этим инструкциям , что бы вручную настроить дроссель газа так, что бы квадрокоптер парил при 50% газе:
- Полетайте на квадрокоптере в режиме стабилизации в стабильном висении по крайней мере 30 секунд
- Отключите батарею и подключите APM к Mission Planner
- Перейдите на экран терминала нажав кнопку Terminal , подключитесь в терминальном режме нажав Connect APM и далее спустя 5 секунд нажмите Log Download. (подробная информация о работе с DataFlash журналов можно найти здесь )
- После того , как вы скачали закройте окно "Log" и нажмите кнопку "Log Browser" откройте последний файл в папке журнала (это как правило последний файл при сортировке по дате и имени)
- Когда появится обозреватель логов, прокрутите вниз, пока не найдете строчку "CTUN". Нажмите на колонку "ThrOut" и нажмите на кнопку "Graph this data Left»
- Ссылаясь на шкале слева от графика, примерно оцените, какой уровень дроссельной заслонки газа было во время висения. В приведенном выше примере (который был излишне долгим полетом), середина дросельной заслонки по-видимому будет около 550.
- Примечание: если средняя дроссельной заслонка ниже 300 (т.е. 30%), то у вас есть очень энерговооруженный квадрокоптер и было бы лучше, чтобы добавить ему дополнительный вес (т.е. больше батареи) или уменьшить мощность каким-то другим способом (меньшие двигатели , смена типа батарей из 4S на 3S, и т.д.)
- Если средняя дроссельной заслонки выше 700 (т.е. 70%), то у вас есть очень слабовооруженный квадрокоптер. Вы должны рассмотреть вопрос об увеличении мощности двигателей и регуляторов ESC или использовать батарею более высокого напряжения (то есть перейти от 3S к 4S батареи).
- Откройте программное обеспечение Mission Planner -> Standart Params и обновите положение среднего дросселя (THR_MID) к значению расчитаным выше (вы найдете его в нижней части списка)
- Нажмите кнопку "Write Params"
- В следующем полете вы должны висеть в воздухе при уровне газа 50% в режиме стабилизации
