Настройка и тюнинг крена и тангажа (Pitch and Roll)
Хотя есть много выгоды, которые могут быть настроены в АРМ: Copter, чтобы получить оптимальную производительность, наиболее важным является значения Оценить крена и тангажа P, которые превращают желаемую скорость вращения в соответствии с мощностью двигателя. Уже одно это, скорее всего, получить его летать достаточно хорошо, по крайней мере в режиме стабилизации.
Некоторые общие советы о том, как настроить этот параметр:
-
Слишком высокая и вертолет быстро колеблются в рулон и / или поле
Слишком низкая и вертолет станет вялым
Мощные вертолет должен использовать более низкую прибыль, под питанием вертолеты являются более высокая прибыль
Тюнинг в полете
Коэффициент Roll P и Pitch P может быть настроена в полете с помощью 6-го канала вашего передатчика, выполните следующие действия:
- Подключите APM к Planner Mission
- выберите Config/Тюнинг -> APM:Copter PIDS
- Установите CH6 Opt в значение "Rate Roll/Pitch kP"
- Установите минимум до 0,08, максимум до 0,20 (большинство квадрокоптеров идеальны усиления в этом диапазоне, хотя от небольшого числа квадрокоптеров значение "макс" может быть выше, чем 0,25)
- Нажмите кнопку "Write Params"
- Включите 6 канал вашей аппаратуры в минимальное положение, нажмите кнопку "Refresh Params" и убедитесь, что значения коэффициента Roll P и Pitch P стали 0.08 (или очень близко)
- Поверните ручку 6 канала в максимальное положение, нажмите кнопку "Refresh Params" и убедитесь, что коэффициент Roll P движется до 0,20
- Установите среднее положение на 6-м канале
- Снимите с охраны и взлетите на квадрокоптере в режиме стабилизации регулируя ручку 6-го канала, пока вы не 0получите движения, которые будут чувствительными, но не шатким
- После полета, отключите батарею и подключите APM к Mission Planner
- С помощью регулятора 6-го канала установите то положение, что дало лучшую производительность. Вернитесь к разделу ArduCopter PIDS и нажать кнопку "Refresh Params"
- В полях коэффициента Roll P и Pitch P повторно введите значение, которое вы видите, но только слегка измененные таким образом, чтобы Mission Planer признал изменения и заново отправил в APM (Примечание: если вы повторно введете такие же значения то они не обновятся!). Так, например, если коэффициент Roll P равен "0,1213" установите его в "0.1200"
- Установите параметр 6-го канала обратно в значение "None" и нажмите кнопку "Write Params"
- Нажмите кнопку Отключить в правом верхнем углу и повтороно соединитесь
- Убедитесь, что коэффициент Roll P это то значение, которое вы переписали в предыдущем шаге
Примечание: Так как значения не получаются в реальном времени нажимайте кнопку Refresh Screen для их обновления
