Калибровка регуляторов скорости моторов ESC
Электронные регуляторы скорости отвечают за скорость вращения двигателей, регулируемые полетным контроллером. Большинство регуляторов должны быть отрегулированы так, что бы знать минимальное и максимальное значение ШИМ, что посылает полетный конроллер. Эта страница содержит инструкции по калибровке ESCs. Пожалуйста, выполните калибровку радио перед выполнением калибровки регуляторов скорости моторов ESC.
О калибровке
Калибровка ESC будет зависить от того, какую марку вы используете. Поэтому обратитесь к документации регуляторов, для получения конкретной информации (например, тонов). Калибровка "всех сразу" хорошо работает для большинства регуляторово скорости моторов, так что это хорошая идея, чтобы попытаться сделать это сразу и если это не удается, попробуйте метод "поочередной калибровки ESC".
- Для большинства регуляторов скорости моторов ESC можно использовать метод калибровки "всех сразу".
- для регуляторов DJI Opto не требуется и не поддерживается калибровка, поэому пропустите эту страницу полностью
- Некоторые модели регуляоров ESC не позволяют производить калибровку, и не ставятся охрану (disarm), если вы не отрегулируете стики вашего радио так, чтобы при минимальном положение значнние составляло около 1000 PWM. Обратите внимание, что если вы измените лимиты , тримы и все то, что отвечает за положение стика на аппаратуре вам необходимо повторно сделать калибровку радио.
- Что бы приступить к этой процедуре вы должны в обязательном порядке завершить "калибровку радио" и "подключение регуляторов скорости к моторам". Далее выполните следующие действия:
Калибровка "всех сразу" регуляторов ESC
Проверьте безопасность работ!
Перед калибровкой регуляторов ESC, пожалуйста, убедитесь, что ваш квадрокоптер не имеет пропеллеров, и что APM не подключен к компьютеру через USB и батарея Lipo отключена.
Включите аппаратуру и установите стик газа на макмимум.
Подключите аккумулятор Lipo. На полетном конроллере АРМ начнут циклически загоратся красный, синий и желтый светодиоды. Это означает, что APM готов перейти в режим калибровки ESC в следующий раз, когда вы его включите снова.
Оставьте стик газа на максимуме и переподключите батарею (выключите и снова включите).
Для PX4 или Pixhawk, нажмите и удерживайте кнопку безопасности, пока не появится гореть красным.
Автопилот войдет в режим калибровки ESC. (На нём вы заметите , как синий и красный светодиоды начнут мигать последовательно, как на полицейских автомобилях).
Подождите пока не появятся музыкальный сигнал , который будут излучать ваши регуляторы регулярное количество раз "бипов", показывающее количество ячеек вашей батареи (т.е. 3 для 3S, 4 для 4S), а затем еще два звуковых сигнала, чтобы указать, что максимальная дроссельной был захвачен.
Уберите стик газа до минимального положения.
Регуляоры должны издать длинный гудок, который указывает, что минимальное положение стика газа было установленно и калибровка закончится.
Если вы слышали длинный сигнал, который указывает успешную калибровку, это значит, что регуляторы сейчас "живы" и если немного подать газу моторы начнут вращаться. Проверьте, что моторы вращаются, поднимайте газ немного и убирайте его.
Установите стик газа на минимум и отключите LiPo батарею, для выхода из режима калибровки ESC.
Видео, демонстрирующее процесс калибровки ESC:
Руководство по калибровки "поочередная калибвровка ESC"
Проверьте безопасность работ!
Перед калибровкой регуляторов ESC, пожалуйста, убедитесь, что ваш квадрокоптер не имеет пропеллеров, и что APM не подключен к компьютеру через USB.
Индивидуальная калибровка регуляторов ESC
- Подключите один из ваших регуляторов ESC трехпроводным кабелей в канал газа радиоприемника приемника. (Это, как правило 3-й канал.)
- Включите аппаратуру и установите ручку газа в максимум (полностью вверх).
- Подключите аккумуляторную батарею LiPo
- Вы услышите музыкальный тон, затем два звуковых сигнала.
- После двух звуковых сигналов, опустите ручку газа полностью вниз.
- Вы услышите несколько гудков (количество гудков соответствует количеству ячейк батарейки, которую вы используете) и один длинный сигнал, указывающий конечные точки были установлены и ESC откалибровался.
- Отключите аккумулятор и повторите эти действия для всех регуляторах ESC.
- Если окажется, что регуляторы скоростей не калибруются то возможно , канал газа находиться в инверсии (смотрите настройки аппаратуры) и его необходимо настроить (влючить или выключить инверсию).
- Если все же возникают проблемы после попытки калибровки (например, регулятор по прежнему издает непрерывно звуковой сигнал) попробуйте уменьшить ваш триммер газа на 50%.
Тестирование
После того как вы произвели калибровку ваших регуляторов скоростей ESC, можете проверить их, подключив батарею LiPo. Помните: подключайте без винтов!
- Убедитесь, режим полета установлен в Stabilize (Стабилизация полета).
- Снимите с охраны квадрокоптер (Arming) (инструкции (Here!), если вы никогда не делали этого раньше)
- Дайте немного газа. Все ваши двигатели должны вращаться примерно с одинаковой скоростью, и они должны стартовать свое вращение одновременно. Если двигатели не стартуют одновременно и у них разная скорость вращения это означает, что ваши регуляторы скоростей ESC не правильно откалиброваны.
- Поставьте на охрану свой аппарат (Disarm)
Примечания / Поиск и устранение неисправностей
Режим калибровки ESC "сразу все" просто передает положение стика газа непосредственно через APM к регуляторам ESC. Если вы включите полетный контроллер Ardupilot в этом режиме , то он будет подавать тот же PWM сигнал на все регуляторы скорости ESC. Вот и все, что он делает. Многие регуляторы скоростей ESC используют полный газ для входа в режим программирования, позиция полного газа сохраняется в качестве верхней конечной точки и когда вы тянете ручку газа до минимума - это положение сохраняется как нижняя конечная точка.
Если после калибровки ваши двигатели не вращаются же скоростью и одновременно не начинают запускаться то повторите процесс калибровки. Если вы пробывали калибровку "все сразу" и это не сработало или регуляторы не крутят двигатели одинаково, попробуйте ручной метод калибровки, описанной выше. Это должно работает каждый раз. (Редко после полной ручной калибровки вам нужно делать дополнительную калибровку "сразу все").
Есть огромное количество марок и типов регуляторов не поддерживающих нормальных конвенций программирования (иногда даже при том, что они утверждают о поддержке), и они могут просто не работать с АРМ. Это, к сожалению правда, но с оговорками.
Рекомендуемые настройки ESC:
Brake: OFF
Battery type: Ni-хх (NiMH или NiCd)
CutOff режим: Soft-Cut (по умолчанию)
CutOff Threshold: Low
Start режим: Normal (по умолчанию)
Timing: Medium
